关节运动指令 MoveJ：关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。 如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到P20（终点），这一段运动过程就是关节运动，代码示例如下所示：MODULEMainModuleCONSTrobtargetp10：〔〔100，200，300〕，〔1，0，0，0〕，〔0，0，0，0〕，〔9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9〕〕；CONSTrobtargetp20：〔〔400，500，600〕，〔1，0，0，0〕，〔0，0，0，0〕，〔9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9〕〕；PROCmain（）MoveJp10，v1000，fine，tool0WObj：wobj0；MoveJp20，v1000，fine，tool0WObj：wobj0；ENDPROCENDMODULE MoveJ总结 a：运动路径一般为曲线； b：速度较快； c：一般为大范围运动； d：运动路径一般不可控； e：运动过程中一般不存在奇异点； 参数 说明 MoveJ 指令名称：关节运动 p10 位置点：数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点 v1000 速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率 z50 转弯半径：数据类型为zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小 tool0 工具坐标系：数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点地点 wobj 工件坐标系：数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准 将工具中心点（TCP）沿关节移动至目标点。 格式 MoveJ〔Conc〕ToPoint〔ID〕Speed〔V〕〔T〕Zone〔Z〕〔Inpos〕Tool〔Wobj〕〔TLoad〕 参数 〔Conc〕 当前机器人正在运动时，执行后续指令 ToPoint robtarget型目标点位置 〔ID〕 在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用 Speed Speeddata型运动速度 〔V〕 num型数据，指定指令中的TCP速度，于mms为单位 〔T〕 num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位 Zone zonedata型转弯半径 〔Z〕 num型数据，指定机器人TCP的位置精度 〔Inpos〕 stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域 Tool tooldata型数据，指定运行时的工具 〔Wobj〕 wobjdata型数据，指定运行时的工件 〔TLoad〕 loaddata型数据，指定运行时的负载 示例 MoveJp30，v1000，z50，tool0WObj：wobj0； 说明 以关节模式移动至p30点 上一篇：ABB机器人常用指令
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