国产医疗机器人正走向临床

　　达芬奇并不是手术机器人的鼻祖。第一例机器人辅助外科手术于1985年进行，当时是利用工业机器人稳定患者头部，便于神经外科手术钻孔和将组织取样针插入指定位置。中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究员谭民在《机器人技术研究进展》中介绍。
　　如同阿尔法狗带动了AI产业的发展，达芬奇让人们认同机器人辅助外科手术，并极大助推了医疗与康复机器人产业的发展。
　　近日，有研究报告显示，智慧医疗机器人的应用日益广泛，并成为医疗行业中关注的热点。全球智慧医疗机器人市场保持高速增长态势，应用领域涵盖医疗手术、康复运动、医护辅助和医疗后勤等多个门类。此前有专家介绍，目前，国外医疗机器人的占有率正逐步降低，我国的医疗机器人正在进入市场。
　　血管介入机器人已练就敏锐触觉
　　人们熟知的机器人是笨重的，如何让这些钢铁家伙扛得起大包，又玩得转柳叶刀呢？这条跨界路上，敏锐的感知、实时的信号、最优化地处理一个也不能少。
　　与达芬奇机器人的功能不同，另一种机器人需要更敏锐的触觉，来迎接另一种场景的艰巨考验。血管是遍布全身、形态各异的复杂网络，而血管介入机器人能够在血管中穿行、辅助医生完成血管介入手术，练就了当之无愧的敏锐技艺。如图为最基本的采血机器人。
　　血管介入手术需要在专门的导管室中进行。由于需要X射线成像，才能操作导管、导丝等介入器械，过去医生在手术过程中必须身穿沉重的铅衣。在手术过程中需要频繁调整角度、病人位置并注射造影剂，手术时间长。长期在导管室中工作还易出现脊柱病、白内障甚至癌症等职业病。
　　危险的地方让机器人代劳。目前多个国家已经研制了导管介入手术的辅助机器人，典型的功能是针对冠状动脉狭窄，辅助医生递送导管、导丝、支架等介入器械。
　　在血管里穿行，每行进一毫米都要微米不差：经过主动脉，必须快速通过，以减少X射线和造影剂的使用。经过狭窄病变部位，需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变。
　　高精准度、速度、策略在机器人养成的过程中一个也不能少。血管介入手术中，医生手指搓捻导丝时，手指关节的屈伸角度和推送导丝时手部的空间位置及方位都是影响手术成功的关键因素。中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究人员奉振球说，为此研究团队利用光纤数据手套，通过对人手骨骼和手指关节运动规律的分析，提出了一种手指屈伸角度识别的方法，建立了手指屈伸角度与数据手套输出的映射关系。
　　我们根据这个方法，解决了数据手套输出实用性不明确的问题，进行了屈伸角度实验并验证了方法的有效性。还通过引入电磁跟踪传感器，对传统的数据手套进行改良。奉振球说，这将弥补目前的血管介入机器人缺少触觉反馈或者触觉反馈不够精细的缺陷，使得医生在机器人的操作端拥有真实精细的触觉。