智能小车串口指令格式与分析
　　指令格式：7ENNCCD1D2。。。Dn，（NNn1，n〔0，12〕，CC〔0，255〕）
　　其中CC及指令代号，最多256条指令；串口指令分析程序如下：
　　u8COM1ZT0；串口1分析状态
　　uint32tTimeOut10；用于串口1分析超时计时
　　u8OrderS指令数据长度
　　u8OrderS接收到的指令数据数量
　　u8OrderBuff〔COM1BuffSize〕；接收到的指令缓冲区
　　voidCOM1Analysis（void）
　　｛
　　u8
　　if（USART1RXANA！USART1RXSTA）
　　｛
　　chUSART1RXBUF〔USART1RXANA〕；
　　if（USART1RXANAUSART1RECLEN）
　　｛调整缓冲区尾指针
　　USART1RXANA0；
　　｝
　　switch（COM1ZT）
　　｛
　　case0：判断指令头7E
　　if（ch0x7E）｛
　　COM1ZT1；
　　TimeOut1OSTimeGet（）；超时复位
　　｝
　　
　　case1：接收指令数据长度
　　OrderS
　　COM1ZT2；
　　TimeOut1OSTimeGet（）；超时复位
　　OrderSum0；接收数量置0
　　
　　case2：接收指令数据
　　OrderBuff〔OrderSum〕
　　if（OrderSumOrderSize）｛
　　指令接收完毕，执行指令发送到邮箱
　　OSMboxPost（msgorder，（void）OrderBuff）；发送消息
　　COM1ZT0；状态复位
　　TimeOut1OSTimeGet（）；超时复位
　　｝
　　
　　default：意外处理
　　printf（COM1状态异常：d，COM1ZT）；
　　COM1ZT0；状态复位
　　TimeOut1OSTimeGet（）；超时复位
　　
　　｝
　　｝
　　if（OSTimeGet（）TimeOut110COM1ZT0）｛
　　超时100ms处理
　　printf（COM1超时：d，OSTimeGet（）TimeOut1）；
　　COM1ZT0；状态复位
　　TimeOut1OSTimeGet（）；超时复位
　　｝
　　｝

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