前段时间DIY了一台小机器人，通过手机蓝牙控制，比较有趣，这里展示一下制作的过程，后续将所有的资料都整理出来，分享给大家。
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　　材料费用毛估大概只用了330元左右，除了基本的电子元器件以外，其他的材料都是通过3D打印的，非常适合DIY达人，或者鸡娃家长带孩子做科创项目，参加比赛。
　　图1材料清单和价格表
　　一、结构部分
　　使用AutodeskFusion360进行建模和仿真。
　　下面是一些建模的效果图。
　　图2sg90舵机尺寸
　　渲染效果
　　二、电路部分
　　电路部分主要是基于Arduinonano开发板搭建，Arduino可以使用c进行编程，类库的调用简单，不用操作寄存器，非常地方便上手。同时12个数字输出口正好适用于腿部的12个舵机。
　　图3电路图
　　三、步态规划部分
　　3。1站立和坐下姿态仿真
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　　3。2前进后退步态仿真
　　采用三角步态。
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　　四、手机端
　　蓝牙搜索
　　蓝牙控制
　　五、成品效果
　　组装效果1
　　组装效果2

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